> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/new_bazovyi-kurs-po-ros/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/new_bazovyi-kurs-po-ros/exam/zadanie.md).

# Задание

Собрав воедино все полученные знания в ходе этого базового курса по изучению ROS вам необходимо написать программу для робота TurtleBro, в которой будут соблюдены следующие требования:

1. Перед запуском робота необходимо выбрать "маршрут":

* Если нажата кнопка D22, то роботу необходимо проехать 1 метр вперед, повернуть налево по дуге в течении 10 секунд и остановиться;
* Если нажата кнопка D25, то роботу необходимо проехать 1 метр назад, повернуть направо по дуге в течении 10 секунд и остановиться;

2\.  После выбора "маршрута" робот ожидает получения команды **"start"** в топике ***/cmd\_to\_robot,***и только после получения данной команды начинает проезд по выбранному "маршруту"

3\. В случае, если перед передней частью робота ("носом") появляется препятствие, то он должен остановиться в ожидании освобождения пути.