Задание

Собрав воедино все полученные знания в ходе этого базового курса по изучению ROS вам необходимо написать программу для робота TurtleBro, в которой будут соблюдены следующие требования:

1. Перед запуском робота необходимо выбрать "маршрут":

• Если нажата кнопка D22, то роботу необходимо проехать 1 метр вперед, повернуть налево по дуге в течении 10 секунд и остановиться;

• Если нажата кнопка D25, то роботу необходимо проехать 1 метр назад, повернуть направо по дуге в течении 10 секунд и остановиться;

2. После выбора "маршрута" робот ожидает получения команды "start" в топике /cmd_to_robot,и только после получения данной команды начинает проезд по выбранному "маршруту"

3. В случае, если перед передней частью робота ("носом") появляется препятствие, то он должен остановиться в ожидании освобождения пути.