Установка ROS

Установка ROS

Установка ROS на Ubuntu

Для установки ROS перейдем по ссылке www.ros.org и выберем раздел Get ROS Noetic Ninjemys on Ubuntu Linux - текущую версию ROS, которую мы будем использовать:

Далее будет представлен поэтапный гайд по установке ROS Noetic на Ubuntu:

1. Добавления репозитория ROS

Репозитории - это облачные хранилища в которых лежат программы. Прямой аналог репозиториев ubuntu это Apple Store или Google Play Market или Microsoft AppStore.

Добавим репозиторий ROS в список репозиториев Ubuntu, для того, чтобы в дальнейшем поставить ROS и ROS-пакеты, находящиеся в этом репозитории:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. Установка ключей доступа

Для того чтобы иметь доступ к репозиторию ROS, необходимо установить ключи доступа. Это делается вот этими командами:

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. Обновление репозиториев

Запросим самый актуальный состав наших репозиториев. Это займет некоторое время, т.к. мы качаем информацию о всех программах, находящихся во всех репозиториях подключенных к нашему apt. Это делается для того, чтобы все версии всех пакетов были в актуальной редакции:

sudo apt update 

4. Выбор типа установки ROS

Полная версия установки ROS, включая пакеты симуляции Gazebo. Это версия, ставящаяся на компьютеры разработчиков под ROS. Мы будем ставить именно ее:

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Полная установка со всеми системами визуализации (Rviz и RQT), но без Gazebo. Иногда, для экономии места на диске можно ставить ее, но это вы уже сами решите, после того как освоитесь в ROS:

sudo apt install ros-noetic-desktop

Установка только основных функций ROS, без систем визуализации и симуляции. В основном используется для установки непосредственно на роботов:

sudo apt install ros-noetic-ros-base

ROS устанавливается несколько минут, в зависимости от производительности компьютера и скорости интернет-соединения.

5. Установка места ROS пакетов по умолчанию

Необходимо указать Ubuntu, где искать базовые пакеты ROS для запуска. Введите в терминале:

source /opt/ros/noetic/setup.bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Эти команды записывают в файл bashrc указание Ubuntu, где искать пакеты ROS, установленные по умолчанию.

6. Установка дополнительных пакетов

Для того, чтобы вести разработку под ROS, нам понадобятся некоторые пакеты, которые не входят в стандартную инсталляцию. Поставим их следующей командой:

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7. Установка "зависимостей"

Для установки некоторых пакетов ROS требуется предварительная установка других пакетов ROS. Эти требуемые пакеты называются “зависимостями”. Если разработчики пакета сделали все правильно, то все зависимости можно поставить автоматически при помощи утилиты rosdep, а не собирать каждый требуемый пакет руками. Давайте поставим rosdep и инициализируем его после установки:

sudo apt install python3-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

8. Конфигурация нашего собственного рабочего пространства

Остался финальный шаг - конфигурация нашего собственного рабочего пространства. Это то место, куда мы будем ставить пакеты для работы с ROS и где мы будем размещать наши собственные будущие пакеты. Специальный сборщик пакетов для ROS называется catkin. Именно его рабочее пространство мы сейчас и создадим:

cd 
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

Рабочее пространство создано. Давайте добавим ссылку на него в файл bashrc:

echo "source /home/$USER/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

Проверка установки ROS

Проверим что все установилось корректно. Запустим ROS:

roscore

Если всё установлено корректно, то roscore запустится без ошибок:

Откроем вторую вкладку в терминале (комбинация клавиш CTRL+Shift+T) и запустим простенький симулятор робота-черепахи:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Черепашка появилась!

Давайте попробуем ей поуправлять. В новой вкладке терминала запустим контроллер клавиатуры для нее. Обратите внимание что работать она будет только тогда когда окно терминала в котором она запущена - активно !

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Черепашка двигается и значит все работает правильно!

Last updated