> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/new_bazovyi-kurs-po-ros/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/new_bazovyi-kurs-po-ros/lesson3/prakticheskie-zadaniya.md).

# Практические задания

1. Напишите программу на Python, которая выдаст команды для движения робота по кругу. Назовите файл - `cmd_vel1_publisher.py` 
   * Максимальная линейная скорость робота 0.16 м/с
   * Максимальная угловая скорость робота 2 рад/c
2. Напишите программу на Python (`cmd_vel2_publisher.py`), которая заставит робота двигаться по заданному алгоритму:

   1. Движение вперед в течение 5 секунд со скоростью 0.1 м/с
   2. Разворот на 180 градусов (рассчитать время разворота робота) 
   3. Движение в течение 5 секунд вперед (обратно к точке старта)
   4. Разворот на 180 градусов (в стартовое положение)
   5. Выход из программы

    В итоге робот должен оказаться около точки старта в том же положении в котором стартовал.