🖥️display_driver
Назначение: Пакет display_driver позволяет взаимодействовать с физическим экраном головы робота: выводить на него изображения и видео, выполнять потоковый вывод "сырых" изображений и обрабатывать данные с тачскрина.
Содержание пакета
display_driver/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── launch/
│ └── display_driver_py.launch # Launch-файл для запуска пакета
├── config/
│ └── display_driver.yaml # Конфигурационный файл
├── scripts/
│ └── main.py # Основной исполняемый скрипт
├── srv/
│ └── PlayMedia.srv # Определение сервиса воспроизведения медиа
├── examples/
│ ├── example_file.py # Пример вывода статических файлов
│ ├── example_stream.py # Пример работы с видеопотоком
│ ├── example_touch.py # Пример обработки тачскрина
│ ├── pic.png # Тестовое изображение
│ └── vid.mp4 # Тестовое видео
Запуск пакета
Пакет
display_driverзапускается автоматически при старте устройства.Запуск инициируется через launch-файл
robohead_controller_py.launchиз пакетаrobohead_controller.
Основные возможности
1. Вывод медиафайлов на экран
Поддерживаемые форматы:
Картинки и анимации:
.jpg,.pngВидео:
.mp4(учтите, пакет воспроизводит только видео на экране. Для воспроизведения звука из видео используйтеspeakers_driver)
Все медиа-материалы должны иметь разрешение 1080×1080 пикселей.
Используется сервис ROS:
/robohead_controller/display_driver/PlayMedia
2. Потоковая передача изображения
Вывод произвольных изображений без задержек и проверок
Используется ROS-топик
/robohead_controller/display_driver/PlayMedia
3. Обработка тачскрина
Определение координат касаний
Публикация в топик ROS:
/robohead_controller/display_driver/touchscreen
Режим отладки
В режиме отладки пакет display_driver запускается изолированно (отдельно) для тестирования функций, без участия других компонентов системы.
Шаг 1. Остановка всех запущенных пакетов
Остановите фоновый Linux-сервис:
sudo systemctl stop robohead.serviceШаг 2. Запуск пакета вручную
Запустите пакет отдельно через launch-файл:
roslaunch display_driver display_driver_py.launchШаг 3. Особенности работы в режиме отладки
Пространство имен: топики и сервисы пакета не имеют приставки
/robohead_controller/. Используется/display_driver/...вместо/robohead_controller/display_driver/...Файл конфигурации: настройки берутся из
display_driver/config/display_driver.yamlвместоrobohead_controller/config/display_driver.yaml
Шаг 4. Возможности тестирования
Воспроизведение медиафайлов
Форматы: .jpg, .png, .mp4.
Сервис: /display_driver/PlayMedia
Параметры:
path_to_file— путь к файлу (оставьте пустым для остановки медиа и очистки экрана).is_blocking— блокирующий вызов (0— нет,1— да). При блокирующем вызове сервиса в терминале, он будет висеть, пока воспроизведение не завершится.is_cycled— зацикленное воспроизведение (0— нет,1— да).
Пример вызова сервиса:
# Запустите в отдельном терминале
rosservice call /display_driver/PlayMedia "path_to_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead/display_driver/examples/pic.png'
is_blocking: 0
is_cycled: 0"Убедитесь, что вы находитесь в режиме отладки!Пример использования сервиса на Python:
# Запустите в отдельном терминале
rosrun display_driver example_file.pyУбедитесь, что вы находитесь в режиме отладки!
Потоковая передача изображения
Топик:
/display_driver/PlayMedia(тип сообщения:sensor_msgs/Image)
Пример вывода изображения с веб-камеры: Запуск работы веб-камеры:
# Запустите в отдельном терминале пакет usb_cam
roslaunch usb_cam usb_cam.launch color_format:=yuv422p pixel_format:=mjpeg io_method:=mmap image_width:=640 image_height:=480 framerate:=25Запуск скрипт-примера:
# Запустите в отдельном терминале скрипт-пример
rosrun display_driver example_stream.pyУбедитесь, что вы находитесь в режиме отладки!
Тачскрин
Топик:
/display_driver/touchscreen(geometry_msgs/Pose2D)
Пример просмотра данных:
# Запустите в отдельном терминале
rostopic echo /display_driver/touchscreenПример на Python:
# Запустите в отдельном терминале
rosrun display_driver example_touch.pyУбедитесь, что вы находитесь в режиме отладки!
Last updated