📸usb_cam

Назначение: Пакет usb_cam обеспечивает захват видеопотока с USB-камеры и публикацию изображений в формате ROS Image сообщений.

---

Основные возможности

1. Публикация видеокадров

   • Топик: /robohead_controller/usb_cam/image_raw

   • Сообщение: sensor_msgs/Image

   • Публикация в режиме реального времени с заданной частотой (по умолчанию 30 FPS).

2. Публикация информации о камере

   • Топик: /robohead_controller/usb_cam/camera_info

   • Сообщение: sensor_msgs/CameraInfo

   • Содержит параметры калибровки и характеристики изображения.

3. Настраиваемые параметры

   • Файл: config/usb_cam.yml

   • Основные настройки:

     Параметр	Описание
     video_device	Путь к устройству (например, /dev/video0)
     image_width	Ширина изображения (px)
     image_height	Высота изображения (px)
     pixel_format	Формат пикселя (например, mjpeg, yuyv)
     frame_rate	Частота кадров (FPS)
     io_method	Метод ввода-вывода (mmap, read, userptr)

---

См. подробности на официальном портале ROS: wiki.ros.org/usb_cam и репозиторий ros-drivers/usb_cam.