Подключение и настройка сервоприводов

В этом разделе описаны схемы подключения, диапазоны движения и методы настройки сервоприводов Робоголовы Bbrain.

1. Схема подключения

Если вы разобрали устройство и требуется восстановить подключение сервоприводов, ориентируйтесь на следующую таблицу:

Пин

Компонент

Параметр конфигурации

Описание

Левое ухо

servo_L_channel

SG90 — управляет поворотом левого уха

Правое ухо

servo_R_channel

SG90 — управляет поворотом правого уха

Правый шейный сервопривод

servo_1_channel

MG995 — двигает правую тягу (провод слева)

Левый шейный сервопривод

servo_2_channel

MG995 — двигает левую тягу (провод справа)

Перед подключением убедитесь, что Робоголова отключена от питания, а также убедитесь в целостность проводов и разъёмов.

Шейные сервоприводы (MG995):

Ушные сервоприводы (SG90):

Важно! Перед редактированием файлов остановите Linux-сервис:

sudo systemctl stop robohead.service

Задаётся в конфигурационных-файлах:

Ушные сервоприводы: ~/robohead_ws/src/robohead/robohead_controller/config/ears_driver.yaml:
```
std_L_angle: 0
std_R_angle: 0
```
Шейные сервоприводы: ~/robohead_ws/src/robohead/robohead_controller/config/neck_driver.yaml:
```
std_vertical_angle: 0
std_horizontal_angle: 0
```

После правки конфигов перезапустите сервис:

sudo systemctl restart robohead.service

Используйте ROS-сервисы для динамической установки положений:

Установка углов шеи:
```
rosservice call /robohead_controller/neck_driver/NeckSetAngle "vertical_angle: 15
horizontal_angle: 0
duration: 1.5
is_blocking: 1" 
```
Параметры:
- vertical_angle – угол поворота по вертикали (тангаж), в градусах
- horizontal_angle – угол поворота по горизонтали (рысканье), в градусах
- duration – время, за которое голова достигает позиции, в секундах
- is_blocking – блокирующий вызов: 1 — ждать завершения, 0 — не ждать
Установка углов ушей:
```
rosservice call /robohead_controller/ears_driver/EarsSetAngle "left_ear_angle: 45
right_ear_angle: -30" 
```
Параметры:
- left_ear_angle – угол поворота левого уха, в градусах
- right_ear_angle – угол поворота правого уха, в градусах

Шейные сервоприводы:
- Не выходите за диапазон -30° … +30° по каждой оси
- Избегайте длительной работы в крайних положениях
Ушные сервоприводы:
- Не выходите за диапазон -90° … +90°
- Не допускайте механических перегрузок (принудительное удержание вручную)

Остановите основной сервис перед изменениями:
```
sudo systemctl stop robohead.service
```
После настройки перезапустите сервис:
```
sudo systemctl restart robohead.service
```

Last updated 26 days ago