Delphi

Демонстрационная программа управления коллекторным двигателем DC_G474

Программа для компьютера

Использована среда программирования Delphy7, в которой легко реализуется графический интерфейс. Программа позволяет управлять режимами работы устройства и значением максимальной амплитуды напряжения, видеть показания датчиков в цифровом виде,

Рисовать в реальном времени графики изменения показаний датчиков или других текущих величин (напряжение, ток). Возможно сохранение записей в файлы и их последующее воспроизведение, сравнение, обработка и т.д. Интерфейс виртуальный COM порт на USB.

Программа для микроконтроллера

Тактирование работы программы осуществляется таймером TIM2, настроенным на генерацию прерываний с частотой 1 кГц. По каждому прерыванию в обработчике запускается опрос датчика положения с интерфейсом I2C, по завершению которого выдается прерывание от модуля I2C4 и в соответствующем обработчике ставится глобальный флаг flagTM2. Оба обработчика находятся в файле stm32g4xx_it.c. В основной программе main.c делается следующее. В бесконечном цикле осуществляется мониторинг двух событий: появления флага flagTM2 и прихода сообщений от внешнего компьютера по интерфейсу UART. Также могут анализироваться другие события , например, изменение состояния логических входов при нажатии физических кнопок, концевых выключателей и т.д. При появлении флага flagTM2 выполняется управление двигателем в соответствии с текущим режимом работы, посылка данных на компьютер через определенное количество тактов (например, 100 раз в секунду). Входные посылки от компьютера состоят всего из одного байта, содержащего число от 0 до 255. Числа от 0 до 10 интерпретируются как управление режимом: 0 – останов, 1 – двигатели неактивны, но информация на компьютер посылается, 2 – подача постоянного напряжения (ШИМ) на двигатель, 4 – следящая система, 7,8 –вращение по часовой стрелке и против.

Числа, большие 10 интерпретируются как значения параметров, в частности скважность ШИМ.