Часто возникаемые ошибки при работе с CAN/CAN FD

Данные отправляются, но не принимаются

Шаг 1. Проверьте настроенные скорости на принимающем и отправляющем устройствах

на распберри можно использовать команду ip -details link show can0

На распберри скорости задаются при запуске интерфейса. Для CAN FD:

sudo ip link set can0 up txqueuelen 65535 type can bitrate 500000 dbitrate 4000000 fd on

Здесь заданы скорости 500000 и 4000000.

Для CAN:

sudo ip link set can0 up txqueuelen 65535 type can bitrate 1000000

Здесь скорость 1000000

На Arduino скорости меняются на в функции setup(), используя методы write_default_params_classic() для CAN FD и write_default_params() для обычного CAN. Подробнее читайте в разделе работа с CAN и CAN FD на Arduino.

Чаще всего данные не принимаются именно из-за несовпадения скоростей.

Шаг 2. Если скорости у вас совпадают, а данные все еще не принимаются, проверьте тип ID сообщения. Он может быть Standart, а может быть Extended. Несовпадение типов тоже может быть причиной неполучения данных. Лучше всегда используйте FDCAN_EXTENDED_ID и не парьтесь)). В Arduino настройка типа выглядит так TxHeader.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID В разделе работа с CAN и CAN FD на Arduino есть примеры настроек.