ROS-нода ~kws_recognizer
Получает весь входной поток аудио-сигнала и ищет в нём ключевые слова - key words.
Ключевое слово по умолчанию "Слушай, Робот!"
Распознавание идет пока включен режим распознавания. Режим распознавания управляется сервисом voice_recognizer_pocketsphinx/kws_recognizer/IsWork:
rosservice call /voice_recognizer_pocketsphinx/kws_recognizer/IsWork "SetStatus: 0" SetStatus - режим распознавания: 0 - остановить распознавание, 1 - возобновить распознавание. При передаче любого отличного от 0 и 1 значения вызов просто игнорируется
Возвращаемое значение: предыдущий статус распознавания (для получения текущего статуса распознавания без его изменения просто вызовите сервис с любым отличным от 0 и 1 значением)
Для просмотра вывода пакета подпишитесь на соотвествующий топик:
rostopic echo /voice_recognizer_pocketsphinx/kws_recognizer/keywords
Конфигурационный файл voice_recognizer_pocketsphinx/config/voice_recognizer_pocketsphinx_kws.yaml:
topic_audio_name - название топика, аудио-поток из которого распознаётся
topic_kws_name - название топика, куда публикуются распознанные ключевые слова
srv_IsWork_name - название сервиса, который устанавливает статус распознавания
default_IsWork - статус распознавания по умолчанию
buffer_size - количество аудио-фреймов, которые склеиваются в единый массив и подаются на вход модели распознавания
logs_output - путь до файла, куда выводится логирование движка pocketspinx
hmm - путь до акустической модели
dict - путь до словаря с прозиношением распознаваемых слов
kws - путь до файла со списком ключевых слов
Last updated