sensor_driver

Пакет позволяет взаимодействовать с датчиком тока INA219

---

Запуск пакета через CLI:

Перед экспериментами отключите все запущенные пакеты. В частности, остановите Ubuntu-сервис, чтоб отключить пакеты, запущенные автоматичеси: sudo systemctl stop robohead.service

roslaunch sensor_driver sensor_driver.launch 

---

Пакет публикует в топик /sensor_driver/bat данные с датчика тока в формате стандартного ROS-сообщения sensor_msgs/BatteryState в этом сообщении используются поля voltage и current.

Для просмотра содержимого топика через CLI используйте:

rostopic echo /sensor_driver/bat

voltage - отражает текущее напряжение на аккумуляторной батарее.

current - отражает текущий ток через батарею (>0 - зарядка, <0 - разрядка)

---

Пример работы с топиками пакета на Python (пример выводи напряжение и ток аккумулятора на экран в течение 5 секунд):

rosrun sensor_driver example_subscriber.py

Файлы с примерами находятся в директории examples этого пакета

---

Конфигурационный файл sensor_driver/config/sensor_driver.yaml:

• topic_name - название топика, куда публикуются данные с батареи

• publish_rate - частота публикации данных в топик

• i2c_address - i2c адрес микросхемы ina219

• i2c_bus - i2c шина, на которой расположена микросхема