voice_recognizer_pocketsphinx

Данный пакет занимается распознаванием команд из потокового аудио сигнала, публикуемого в топик ~respeaker_driver/audio/main пакетом respeaker_driver.

В качестве внутреннего движка распознавания речи используется pocketsphinx.

Запуск пакета через CLI:

roslaunch voice_recognizer_pocketsphinx voice_recognizer_pocketsphinx.launch 

Если вывод закончился на "wait for topic /respeaker_driver/audio/main", то убедитесь, что пакет respeaker_driver запущен: roslaunch respeaker_driver respeaker_driver.launch

Успешный запуск

После запуска будут созданы две ROS-ноды: /voice_recognizer_pocketsphinx/cmds_recognizer и /voice_recognizer_pocketsphinx/kws_recognizer

---

Запуск пакета через CLI:

roslaunch voice_recognizer voice_recognizer.launch

Убедитесь, что также запущен пакет для работы с микрофонным модулем - respeaker_controller