ears_driver

Пакет позволяет двигать ушами.

Файлы примеров расположены в директории examples этого пакета.

---

Запуск пакета через CLI:

перед экспериментами отключите все запущенные пакеты. В частности, остановите Ubuntu-сервис, чтоб отключить пакеты, запущенные автоматичеси: sudo systemctl stop robohead.service

roslaunch ears_driver ears_driver_py.launch

---

Для установки положения ушей воспользуйтесь ROS-сервисом /ears_driver/EarsSetAngle с типом сообщения ears_driver/EarsSetAngle:

rosservice call /ears_driver/EarsSetAngle "left_ear_angle: 45
right_ear_angle: -30" 

Обозначения:

• left_ear_angle - угол поворота левого уха, градусы-degrees

• right_ear_angle - угол поворота правого уха, градусы-degrees

Диапазон допустимых физических значений: -90...90 градусов для каждого уха. Программные ограничения смотрите в конфигурационном файле. Положительное значение означает движение уха вперед (для левого уха против часовой стрелки, для правого уха - по часовой), отрицательное - движение назад.

Возвращаемые значения при вызове сервиса:

• 0 - успешный вызов

• -1 - значение для левого уха не подходит под ограничения (см. конфигурационный файл ears_driver.yaml)

• -2 - значение для правого уха не подходит под ограничения (см. конфигурационный файл ears_driver.yaml)

---

Пример управления ушами на Python:

rosrun ears_driver example_zigzag.py

Файлы примеров расположены в директории examples этого пакета.

---

Конфигурационный файл ears_driver/config/ears_driver.yaml

• service_name - название сервиса, по которому устанавливается положение ушей

• std_L_angle - стандартное положение левого уха (при включении)

• std_R_angle - стандартное положение правого уха (при включении)

• servo_L_channel - канал на плате расширения, к которому подключен сервопривод левого уха

• servo_R_channel - канал на плате расширения, к которому подключен сервопривод правого уха

• constraints: L_from и L_to - диапазон допустимых углов для левого уха

• constraints: R_from и R_to - диапазон допустимых углов для правого уха

• i2c_address - i2c адрес PWM-контроллера сервоприводов