Подключение по SSH к Робоголове

Подключение по сетевому имени в локальной сети

По умолчанию на Raspberry Pi Робоголовы запущен SSH сервис.

Значения по умолчанию: Login: pi

Password:brobro

Для подключения вам необходимо Настроить сеть

Каждый робот имеет уникальное имя вида roboheadNNN.local, где NNN - это номер. При правильной настройке сети и вашего роутера, вы сможете сразу подключиться к Raspberry по его сетевому имени в локальной сети:

ssh [e-mail]

Если подключение не происходит, вам необходимо определить IP-адрес робота.

Подключение по IP-адресу

Как определить IP-адрес Робоголовы

1. Определение с помощью веб-интерфейса роутера

Самый простой способ узнать IP-адрес устройства это зайти в веб-интерфейс роутера, к которому подключено устройство. Для подключения к веб-интерфейсу роутера в браузере наберите 192.168.1.1 (может отличаться в зависимости от конкретной сети и/или производителя роутера).

На примере Keenetic Hopper:

• Заходим на страницу авторизации и вводим логин и пароль с доступом к веб-интерфейсу

• Переходим в раздел Мои сети и Wi-Fi -> Список клиентов

• Смотрим список устройств и видим Робоголову и её IP-адрес

2. Определение с помощью программы Angry IP Scanner

Установка на Ubuntu с помощью bash-скрипта

• Скачайте универсальный установочный bash-скрипт:

• Запустите его в терминале командой:

sudo ./install_ipscan.sh

• После выполнения скрипта bash-скрипта должен появиться ярлык приложения Angry IP Scanner

Установка на Ubuntu с официального сайта

• Перейдите на официальной сайт утилиты Angry IP Scanner: https://angryip.org/download/#linux

• Скачайте x86 64-bit DEB Package for Ubuntu

• Запустите скаченный файл и установите утилиту:

• После установки ярлык утилиты должен появится в списке приложений

• Запустите утилиту Angry IP Scanner

• Выберите необходимый диапазон сканируемых IP-адресов и запустите сканирование:

• После сканирования вы увидете статистику. Если в выводе утилиты вы хотите увидеть только активные устройства, то в панели инструментов нажмите "Инструменты" -> "Предпочтения.." -> "Отобразить" -> выделите "Только активные хосты (отвечающие на пинг)"

• Повторите сканирование. В случае, если компьютер и Робоголова подключены к одной Wi-FI сети, то вы должны увидеть IP-адрес Робоголовы:

Подключение по SSH с использованием IP-адреса

Для примера будем использовать устройство с IP-адресом 192.168.43.87

Ubuntu

• Откройте терминал и введите:

ssh pi@192.168.43.87

• При первом подключении вы увидите сообщение вида:

The authenticity of host '192.168.43.87 (192.168.43.87)' can't be established.
ECDSA key fingerprint is SHA256:0C/3gmx+r/PIxSxUtGUFTJXwu2sDHNHqQZRT1+HpLOY.
Are you sure you want to continue connecting (yes/no/[fingerprint])?

Согласитесь, написав слово yes и далее нажмите клавишу Enter.

• Далее введите пароль. Если подключение прошло успешно, то вы увидите сообщение Welcome to Ubuntu 20.04.6 LTS и строку приглашения ввода.

Windows

Для доступа к роботу по SSH можно использовать встроенный терминал Windows. Для этого:

• Нажмите комбинацию клавиш WIN+R и в появившемся окне "Выполнить" введите cmd и нажмите ОК:

• Откроется терминал Windows. Введите данные для подключения к роботу по SSH:

ssh pi@192.168.43.87

После этого введите пароль brobro

• После ввода всех данных вы подключитесь к Робо-Голове:

После подключения по SSH рекомендуется перейти в репозиторий robohead:

cd ~/robohead_ws/src/robohead

и обновить его до последней версии с помощью команды:

git pull