Робо-голова
  • Общая информация
  • Технические характеристики
  • Комплект поставки
  • Полезные ссылки
  • Быстрый старт
  • Настройка и обслуживание
    • Подключение к Робоголове по сети
      • Настройка подключения к Сети
      • Подключение по SSH к Робоголове
      • Подключение по SFTP
      • Подключение через VSCode
    • Смена данных устройства
    • Выключение головы
    • Возврат к заводским настройкам
    • Ubuntu-сервис
    • Подключение аккумулятора
    • Зарядка батареи
    • Подключение сервоприводов к плате расширения
  • Интеграция с роботом TurtleBro
  • Устройство головы
    • Аппаратная конфигурация
    • Программное обеспечение
    • ROS-пакеты
      • robohead_controller
      • display_driver
      • neck_driver
      • ears_driver
      • speakers_driver
      • respeaker_driver
      • voice_recognizer_pocketsphinx
        • ROS-нода ~kws_recognizer
        • ROS-нода ~cmds_recognizer
        • Настройка собственных команд и ключевых слов для распознавания
      • sensor_driver
      • usb_cam
  • Кейсы взаимодействия
    • 1. Смена ресурс-пака стандартных действий
    • 2. Внесение изменений в стандартные действия
    • 3. Написание своего действия для robohead_controller
    • 4. Создание своих сценариев взаимодействия без использования robohead_controller
    • 5. Создание ROS-пакета со своим сценарием взаимодействия и его автозагрузка
Powered by GitBook
On this page
  1. Устройство головы
  2. ROS-пакеты

voice_recognizer_pocketsphinx

Previousrespeaker_driverNextROS-нода ~kws_recognizer

Last updated 1 month ago

Данный пакет занимается распознаванием команд из потокового аудио сигнала, публикуемого в топик ~respeaker_driver/audio/main пакетом .

В качестве внутреннего движка распознавания речи используется pocketsphinx.

Запуск пакета через CLI:

roslaunch voice_recognizer_pocketsphinx voice_recognizer_pocketsphinx.launch

Если вывод закончился на "wait for topic /respeaker_driver/audio/main", то убедитесь, что пакет запущен: roslaunch respeaker_driver respeaker_driver.launch

После запуска будут созданы две ROS-ноды: /voice_recognizer_pocketsphinx/cmds_recognizer и /voice_recognizer_pocketsphinx/kws_recognizer

Запуск пакета через CLI:

roslaunch voice_recognizer voice_recognizer.launch

Убедитесь, что также запущен пакет для работы с микрофонным модулем -

respeaker_controller
respeaker_driver
respeaker_driver
Успешный запуск