speakers_driver

Пакет обеспечивает вывод звука на внешние динамики: воспроизведение аудио, установка громкости.

Воспроизведение звука аппаратно происходит через ReSpeaker USB Mic Array.

---

Запуск пакета через CLI:

Перед экспериментами отключите все запущенные пакеты. В частности, остановите Ubuntu-сервис, чтоб отключить пакеты, запущенные автоматичеси: sudo systemctl stop robohead.service

roslaunch speakers_driver speakers_driver.launch 

---

При запуске пакета начинают работать ROS-сервисы:

• /speakers_driver/PlayAudio - запустить проигрывание аудио-файла

• /speakers_driver/SetVolume - установить громкость воспроизведения

• /speakers_driver/GetVolume - получить текущую установленную громкость

---

Сервис ~PlayAudio

Запускает проигрывание аудио-файла. Пример вызова через CLI для воспроизведения файла, находящегося по пути /home/pi/robohead_ws/src/robohead/speakers_driver/examples/file.mp3:

rosservice call /speakers_driver/PlayAudio "path_to_file: '/home/pi/robohead_ws/src/robohead/speakers_driver/examples/file.mp3'
is_blocking: 1
is_cycled: 0" 

Обозначения:

• path_to_file - путь до аудио-файла, который необходимо воспроизвести. Вместо аудио-файла можно указать путь до любого стримингового аудио-потока в Интернете (например, онлайн-радио). Если оставить пустым, то произойдет принудительная остановка текущего воспроизводимого аудио.

• is_blocking - блокирующий ли вызов сервис? 0 - нет, 1 - да

• is_cycled - зациклить ли воспроизведение? 0 - нет, 1 - да

Будьте аккуратны при использовании блокирующего вызова и зацикленного воспроизведения

Возвращаемые значения:

• 0 - успех

• -1 - аудио-файл/аудио-поток не найден

Тип сообщения ROS-сервиса: speakers_driver/PlayAudio

---

Сервис ~SetVolume

Устанавливает громкость воспроизведения аудио. Пример вызова через CLI, с установкой громкости 30%:

rosservice call /speakers_driver/SetVolume "volume: 30"

Обозначения:

• volume - громкость (от 0 до 100)

Возвращаемые значения:

• 0 - успех

• -1 - некорректная громкость (должна быть от 0 до 100)

Тип сообщения ROS-сервиса: speakers_driver/SetVolume

---

Сервис ~GetVolume

Возвращает текущую установленную громкость воспроизведения аудио. Пример вызова через CLI:

rosservice call /speakers_driver/GetVolume "{}" 

Никакие аргументов при вызове передавать не нужно.

Возвращаемое значение: текущая установленная громкость 0...100

Тип сообщения ROS-сервиса: speakers_driver/GetVolume

---

Пример работы с пакетом на Python:

rosrun speakers_driver example_file.py

Файлы примеров расположены в директории examples этого пакета.

---

Конфигурационный файл speakers_driver/config/speakers_driver.yaml:

• service_PlayAudio_name - название сервиса для воспроизведения аудио

• service_SetVolume_name - название сервиса для установки громкости воспроизведения

• service_GetVolume_name - название сервиса для получения текущей громкости воспроизведения

• default_volume - стандартная громкость воспроизведения при запуске пакета

• mpd_host - адрес mpd-сервера, где открыт сокет

• mpd_port - порт mpd-сервера, на котором открыт сокет

• update_hz - скорость обновления при блокирующем вызове