Робо-голова
  • Общая информация
  • Технические характеристики
  • Комплект поставки
  • Полезные ссылки
  • Быстрый старт
  • Настройка и обслуживание
    • Подключение к Робоголове по сети
      • Настройка подключения к Сети
      • Подключение по SSH к Робоголове
      • Подключение по SFTP
      • Подключение через VSCode
    • Смена данных устройства
    • Выключение головы
    • Возврат к заводским настройкам
    • Ubuntu-сервис
    • Подключение аккумулятора
    • Зарядка батареи
    • Подключение сервоприводов к плате расширения
  • Интеграция с роботом TurtleBro
  • Устройство головы
    • Аппаратная конфигурация
    • Программное обеспечение
    • ROS-пакеты
      • robohead_controller
      • display_driver
      • neck_driver
      • ears_driver
      • speakers_driver
      • respeaker_driver
      • voice_recognizer_pocketsphinx
        • ROS-нода ~kws_recognizer
        • ROS-нода ~cmds_recognizer
        • Настройка собственных команд и ключевых слов для распознавания
      • sensor_driver
      • usb_cam
  • Кейсы взаимодействия
    • 1. Смена ресурс-пака стандартных действий
    • 2. Внесение изменений в стандартные действия
    • 3. Написание своего действия для robohead_controller
    • 4. Создание своих сценариев взаимодействия без использования robohead_controller
    • 5. Создание ROS-пакета со своим сценарием взаимодействия и его автозагрузка
Powered by GitBook
On this page
  • Подключение по сетевому имени в локальной сети
  • Подключение по IP-адресу
  • Как определить IP-адрес Робоголовы
  • Подключение по SSH с использованием IP-адреса
  1. Настройка и обслуживание
  2. Подключение к Робоголове по сети

Подключение по SSH к Робоголове

Подключение по сетевому имени в локальной сети

По умолчанию на Raspberry Pi Робоголовы запущен SSH сервис.

Значения по умолчанию: Login: pi

Password:brobro

Для подключения вам необходимо Настроить сеть

Каждый робот имеет уникальное имя вида roboheadNNN.local, где NNN - это номер. При правильной настройке сети и вашего роутера, вы сможете сразу подключиться к Raspberry по его сетевому имени в локальной сети:

ssh pi@roboheadNNN.local

Если подключение не происходит, вам необходимо определить IP-адрес робота.

Подключение по IP-адресу

Как определить IP-адрес Робоголовы

1. Определение с помощью веб-интерфейса роутера

Самый простой способ узнать IP-адрес устройства это зайти в веб-интерфейс роутера, к которому подключено устройство. Для подключения к веб-интерфейсу роутера в браузере наберите 192.168.1.1 (может отличаться в зависимости от конкретной сети и/или производителя роутера).

На примере Keenetic Hopper:

  • Заходим на страницу авторизации и вводим логин и пароль с доступом к веб-интерфейсу

  • Переходим в раздел Мои сети и Wi-Fi -> Список клиентов

  • Смотрим список устройств и видим Робоголову и её IP-адрес

2. Определение с помощью программы Angry IP Scanner

Установка на Ubuntu с помощью bash-скрипта

  • Скачайте универсальный установочный bash-скрипт:

  • Запустите его в терминале командой:

sudo ./install_ipscan.sh

  • После выполнения скрипта bash-скрипта должен появиться ярлык приложения Angry IP Scanner

Установка на Ubuntu с официального сайта

  • Скачайте x86 64-bit DEB Package for Ubuntu

  • Запустите скаченный файл и установите утилиту:

  • После установки ярлык утилиты должен появится в списке приложений

  • Запустите утилиту Angry IP Scanner

  • Выберите необходимый диапазон сканируемых IP-адресов и запустите сканирование:

  • После сканирования вы увидете статистику. Если в выводе утилиты вы хотите увидеть только активные устройства, то в панели инструментов нажмите "Инструменты" -> "Предпочтения.." -> "Отобразить" -> выделите "Только активные хосты (отвечающие на пинг)"

  • Повторите сканирование. В случае, если компьютер и Робоголова подключены к одной Wi-FI сети, то вы должны увидеть IP-адрес Робоголовы:

Подключение по SSH с использованием IP-адреса

Для примера будем использовать устройство с IP-адресом 192.168.43.87

Ubuntu

  • Откройте терминал и введите:

ssh pi@192.168.43.87

  • При первом подключении вы увидите сообщение вида:

The authenticity of host '192.168.43.87 (192.168.43.87)' can't be established.
ECDSA key fingerprint is SHA256:0C/3gmx+r/PIxSxUtGUFTJXwu2sDHNHqQZRT1+HpLOY.
Are you sure you want to continue connecting (yes/no/[fingerprint])?

Согласитесь, написав слово yes и далее нажмите клавишу Enter.

  • Далее введите пароль. Если подключение прошло успешно, то вы увидите сообщение Welcome to Ubuntu 20.04.6 LTS и строку приглашения ввода.

Windows

Для доступа к роботу по SSH можно использовать встроенный терминал Windows. Для этого:

  • Нажмите комбинацию клавиш WIN+R и в появившемся окне "Выполнить" введите cmd и нажмите ОК:

  • Откроется терминал Windows. Введите данные для подключения к роботу по SSH:

ssh pi@192.168.43.87

После этого введите пароль brobro

  • После ввода всех данных вы подключитесь к Робо-Голове:

После подключения по SSH рекомендуется перейти в репозиторий robohead:

cd ~/robohead_ws/src/robohead

и обновить его до последней версии с помощью команды: 

git pull
PreviousНастройка подключения к СетиNextПодключение по SFTP

Last updated 2 days ago

Перейдите на официальной сайт утилиты Angry IP Scanner:

https://angryip.org/download/#linux