Энкодеры

Энкодеры - это устройства, используемые для измерения и отслеживания движения вращающихся объектов, таких как валы, моторы и приводы. Они представляют собой датчики, которые преобразуют вращательное движение в электрический сигнал.

Сформированный электрический сигнал содержит в себе зарегистрированные энкодером нужные параметры.

Нужные параметры — это угол поворота вала, скорость его вращения, направление движения и местоположение вращаемой детали относительно базовой позиции.

По форме выдаваемого сигнала энкодеры делятся на два основных вида — инкрементальные (также называемые инкрементные) и абсолютные.

Инкрементальные энкодеры

Проще говоря

Инкрементальные датчики - это устройства, которые помогают определить, сколько раз и насколько быстро что-то двигается, например, вращается вал или движется объект.

Они работают, имея специальный диск с отверстиями или штрихами, а также датчики, которые следят за этими отверстиями. Когда диск вращается, датчики регистрируют каждое отверстие или штрих, и электроника превращает это в электрические сигналы.

Полученные сигналы говорят системе, насколько быстро происходит вращение и в каком направлении. При этом датчики не знают точного положения, они просто считают, сколько раз прошло определенное отверстие или штрих.

Это как если бы вы считали, сколько раз колесо на велосипеде проходит мимо определенной точки. Вы можете сказать, насколько быстро оно движется и в каком направлении, но вы не знаете точное местоположение велосипеда на дороге.

Погружаемся в теорию глубже

Данную часть про инкрементальные энкодеры можно пропустить, если у вас нет необходимости или желания изучать теорию подробно.

Инкрементальные энкодеры ─ устройства подсчета количества импульсов от точки отсчета на единицу оборота вращения вала. Они генерируют последовательный импульсный цифровой код, содержащий информацию относительно угла поворота вала. Задача инкрементального энкодера─ считать единичные импульсы за цикл, равный одному обороту диска.

Импульсы в инкрементальном энкодере формируются при помощи вращения диска с метками. Отсчет одного оборота определяется стартовыми метками на вращающемся диске инкрементного энкодера, которые определяются импульсным энкодером сразу после включения в режим работы

Диск, импульсы и схема инкрементального энкодера