> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/upravlenie-elektrodvigatelem/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/upravlenie-elektrodvigatelem/kollektornyi-dvigatel/praktika-schityvanie-ugla-povorota-vala-dvigatelya.md).

# Практика: Считывание угла поворота вала двигателя

Для работы с датчиком AS5600  вам понадобится скачать библиотеку [Seeed\_Arduino\_AS5600](https://github.com/Seeed-Studio/Seeed_Arduino_AS5600). Там также имеется несколько рабочих примеров, в которых вам необходимо только подключить заголовочный файл VBCoreG4\_arduino\_system.h и  указать пины SDA и SCL, используя функции setSDA и setSCL из Wire.h. Напомним, что пинами SDA и SCL являются PB\_7\_ALT1 и PC6. Или же можно просто воспользоваться их именами pinSDA и pinSCL, определенными в библиотеке. Ниже приведен код программы, читающей угол по датчику AS5600 

```arduino
#include <VBCoreG4_arduino_system.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

#define pinSDA PB_7_ALT1
#define pinSCL PC6

AMS_5600 sensor;

void setup() {
  Wire.setSDA(pinSDA);
  Wire.setSCL(pinSCL);
  Wire.begin();

  Serial.begin(115200);

  Serial.println(">>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> ");
  if(sensor.detectMagnet() == 0 ){
    while(1){
        if(sensor.detectMagnet() == 1 ){
            Serial.print("Current Magnitude: ");
            Serial.println(sensor.getMagnitude());
            break;
        }
        else{
            Serial.println("Can not detect magnet");
        }
        delay(1000);
    }
  } 
}

void loop() {
  Serial.println(sensor.getRawAngle());
  delay(1);
}
```