> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/arduino-ros/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/arduino-ros/4_ros_arduino/sozdanie-podpischika.md).

# Создание подписчика

Аналогичным образом мы можем создать подписчика на Arduino, который получает данные из ROS и обрабатывает их.

```c
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

ros::NodeHandle nh;

void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
}

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );

void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}
```

Приведенный выше скетч подписывается на топик `toggle_led` И при получения сообщения меняет уровень напряжения на ноге `d13` к которой "подключен" светодиод.

Для проверки загрузим код на Arduino и начнем публиковать данные к топик.

```
rostopic pub /toggle_led std_msgs/Empty "{}" -r 2
```

Параметр `-r 2` задает частоту публикации данных 2Гц. Это значит что наш светодиод должен переключаться из состояние "включен" в состояние "выключен" каждые 500мс.