История ROS

История создания ROS

Зарождение в Стэнфорде (2007 и ранее)

Где-то до 2007 года в Стэнфордском университете начали собираться первые фрагменты того, что в конечном итоге станет ROS.

Эрик Бергер (Eric Berger) и Кинан Вайробек (Keenan Wyrobek), аспиранты, работающие в лаборатории робототехники в Стэнфорде в 2007 году заложили основу того, что далее выросло в ROS. Ощущая на себе все проблемы робототехники, два студента решили создать базовую систему, которая послужила бы отправной точкой для развития других научных проектов.

В своих первых шагах на пути к созданию единой платформы они создали робота PR1 в качестве аппаратной платформы, и начали разработку программного обеспечения. Далее к работе подключился студент Морган Куигли (Morgan Quigley) из лаборатории искусственного интеллекта. Проект получил первое финансирование в размере 50000 долларов от Джоанной Хоффман и Алена Россмана, которые решили поддержать разработку робота PR1.

В поисках финансирования для дальнейшего развития проекта команда встретились со Скоттом Хассаном, основателем технологического инкубатора Willow Garage. В скором времени основатели переехали работать в Willow Garage. 7 ноября 2007 первый рабочий прототип ROS был выложен на платформе SourceForge.

Willow Garage (2007-2013)

В Willow Garage команда начал разработку нового робота PR2 в качестве продолжения PR1, и ROS в качестве программного обеспечения для этого робота. Более 20 различных учреждений внесли свой вклад в развитие в ROS уже на начальном этапе. Росло число пакетов, которые работали с ROS, вносились изменения в базовые функции. Тот факт, что люди за пределами Willow Garage вносили свой вклад в ROS (особенно из проекта STAIR в Стэнфорде), означал, что ROS с самого начала был платформой для различных роботов.

В декабре 2008 года Willow Garage выполнила первый из трех этапов тестирования: непрерывная навигация робота PR2 в течение двух дней. Вскоре после этого была выпущена ранняя версия ROS (0.4 Mango Tango), за которой последовала первая статья о ROS.

В начале лета состоялась завершение второго этапа тестирования: робот PR2 автономно перемещался по офису, открывал двери и самостоятельно подключался к системе зарядки. В августе запустился сайт ROS.org и к декабрю на сайте были опубликованы первые пособия по ROS. В январе 2010 года был выпущен ROS 1.0, и команда сосредоточилась на создании документации и учебных пособий.

Для распространения и развития платформы, следующим важным шагом для Willow Garage стало решение раздать 10 роботов PR2 для распространения по учебным учреждениям и организация программы стажировки.

2011 год стал знаменательным годом для ROS с запуском ROS Answers, форума вопросов и ответов для пользователей ROS и началом продаж в будущем очень популярной платформы для изучения ROS - робота Turtlebot.

В феврале 2013 года OSRF стала основным разработчиком программного обеспечения для ROS, предвещая объявление в августе о том, что Willow Garage будет продан ее основателями. На тот момент ROS выпустила семь основных версий (вплоть до ROS Groovy), и у нее были пользователи по всему миру.

OSRF и Open Robotics (2013-настоящее время)

За время, с тех пор как OSRF взяла на себя основную разработку ROS, каждый год выпускаются новые версии и интерес к ROS продолжает расти.

Встречи разработчиков ROS были организованы в самых разных странах. Было опубликовано несколько книг по ROS и создано множество учебных курсов. В том числе доступна бесплатная книга "Введение в ROS" на русском языке.

1 сентября 2014 года NASA объявило о первом роботе для запуска ROS в космосе: Robotnaut 2 на Международной космической станции. В 2017 году OSRF изменила свое название на Open Robotics.

Технологические гиганты Amazon и Microsoft начали проявлять интерес к ROS. Microsoft портировала основные системы ROS в Windows в сентябре 2018 года. Компания Amazon выпустила проект RoboMaker в ноябре 2018 года для разработки ROS на платформе AWS.