Устройство мобильного робота
Рассматривая основную массу мобильных роботов с точки зрения ROS, их устройство определяют несколько основных блоков:
Система питания Обеспечивает энергоснабжение робота, контроль разряда АКБ, опционально функции заряда АКБ.
Приводы колес Приводы колес, отвечают за корректное движение робота. Привод колеса должен правильно отрабатывать заданную скорость, выдавать одометрию. Важно отметить, что в концепции ROS - "железо" должно хорошо работать, по этому важно на этапе выбора или создания привода тщательно проверить его характеристики.
Инерциальный датчик (IMU) Для получения и корректировки данных о положении робота во всех современных мобильных роботах используются инерциальные датчики такие как акселерометр и гироскоп. Часто эти два датчика реализуются на одной микросхеме. Многие производители микросхем выпускают специализированные датчики для роботов с встроенной фильтрацией данных.
Лазерный дальномер (Lidar) Одним из самых популярных на сегодняшний день датчиком для мобильного робота является вращающийся лазерный дальномер сканирующий пространство вокруг себя. В результате его работы робот может "видеть" препятствия, строить карту, локализовывать себя на карте. В зависимости от характеристик Лидары могут стоить от ста до нескольких тысяч долларов.
Камера Практически любой современный робот оборудован видеокамерой, ее можно использовать как просто для наблюдения, так и для реализации алгоритмов управления на основе машинного зрения. Для роботов так же производится ряд специализированных камер, позволяющих кроме изображения получать еще и карту расстояний до каждой точки (depth - камеры).
Именно такими устройствами обладает семейство роботов Turtlebot созданное специально для изучения ROS. На сегодняшний день несколько производителей в мире выпускает таких роботов, в том числе есть и Российский вариант TurtleBro.
Last updated