Установка и запуск ROS
Теперь немного практики. Для того чтобы понять как все это работает, необходимо установить ROS на подготовленную вами виртуальную машину.
Установка ROS
Инструкция установки ROS для Ubuntu http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
Обратите внимание на особенности форматирования инструкции, в частности в полях где написаны команды периодически встречаются инструкции (их надо учитывать) и команда в две строки может быть на самом деле двумя командами.
Краткая последовательность команд, но лучше читать инструкцию (все что с новой строки - одна команда), верно только для тех кто делал все с нуля Ubuntu 20 + ROS Noetic:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
Настройка рабочего окружения (Важно)
Инструкция: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
Кратко последовательность команд:
printenv | grep ROS
source /opt/ros/noetic/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
После выполнения всех команд, запустите:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
В ответ вы должны увидеть:
/home/home/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share
Запуск ROS
Запуск ROS осуществляется командой roscore
Last updated