Установка и запуск ROS

Теперь немного практики. Для того чтобы понять как все это работает, необходимо установить ROS на подготовленную вами виртуальную машину.

Установка ROS

Инструкция установки ROS для Ubuntu http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

Обратите внимание на особенности форматирования инструкции, в частности в полях где написаны команды периодически встречаются инструкции (их надо учитывать) и команда в две строки может быть на самом деле двумя командами.

Краткая последовательность команд, но лучше читать инструкцию (все что с новой строки - одна команда), верно только для тех кто делал все с нуля Ubuntu 20 + ROS Noetic:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt install curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

source /opt/ros/noetic/setup.bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo apt install python3-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

Настройка рабочего окружения (Важно)

Инструкция: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

Кратко последовательность команд:

printenv | grep ROS

source /opt/ros/noetic/setup.bash

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source devel/setup.bash

После выполнения всех команд, запустите:

echo $ROS_PACKAGE_PATH

В ответ вы должны увидеть:

/home/home/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share

Запуск ROS

Запуск ROS осуществляется командой roscore

В будущем для выполнения любого задания с ROS необходимо, чтобы работала мастер-нода ROS. Для ее запуска в консоле необходимо запустить программуroscore

Если запустить мастер-ноду с командой roscore &, то процесс запустится в фоне и консоль останется "свободной" для дальнейшего использования