Установка и запуск ROS
Last updated
Last updated
Теперь немного практики. Для того чтобы понять как все это работает, необходимо установить ROS на подготовленную вами виртуальную машину.
Инструкция установки ROS для Ubuntu http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
Обратите внимание на особенности форматирования инструкции, в частности в полях где написаны команды периодически встречаются инструкции (их надо учитывать) и команда в две строки может быть на самом деле двумя командами.
Краткая последовательность команд, но лучше читать инструкцию (все что с новой строки - одна команда), верно только для тех кто делал все с нуля Ubuntu 20 + ROS Noetic:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
Инструкция: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
Кратко последовательность команд:
printenv | grep ROS
source /opt/ros/noetic/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
После выполнения всех команд, запустите:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
В ответ вы должны увидеть:
/home/home/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share
Запуск ROS осуществляется командой roscore
В будущем для выполнения любого задания с ROS необходимо, чтобы работала мастер-нода ROS. Для ее запуска в консоле необходимо запустить программуroscore
Если запустить мастер-ноду с командой roscore &, то процесс запустится в фоне и консоль останется "свободной" для дальнейшего использования