Создание издателя

Рассмотрим пример программы Издателя, который публикует из Arduino в топик chatter текстовое сообщение "hello world!"

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle nh;

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

Загрузим скетч на платуArduino.

После загрузки, зайдем на Raspberry и посмотрим, появился ли созданный топик:

rostopic list

Также мы можем вывести в консоль сообщение из топика:

rostopic echo /chatter