> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/arduino-ros/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/arduino-ros/4_ros-base/service.md). # Service Модель коммуникации в режиме Сервис представляет собой двунаправленную синхронную связь между клиентом (Service Client), создающим запрос, и сервером (Service Server), отвечающим на запрос. Синхронность в данном случае означает, что если наша программа отправит запрос, то до получения ответа от сервера программа находится в этой точке и ожидает результат. ![](/files/-MdbHAnV-2nTFlCqwc_a) Данный способ удобно использовать для периодической передачи данных или когда существует потребность в синхронной связи (режим запрос-ответ). Сервер отвечает только тогда, когда есть запрос (Service Request) и клиент, который может получить ответ (Service Response). В отличие от модели работы с топиками, модель сервис работает с "одноразовыми" соединениями. Поэтому, когда цикл запрос и ответ завершен, соединение между двумя нодами будет прервано. ## Описание формата сервиса Формат запроса и ответа задается специальным парным Сообщением (Message), в котором есть два сообщения: первое для запроса (Service Request), второе для ответа (Service Response). Файлы с описанием сервисов хранятся в директории `srv` и имеют расширение `.srv` Подробное описание файла доступно на странице wiki В файле описания сервиса первая часть (до разделителя ---) - это описание сообщения запроса, далее описание сообщения ответа. Например `srv/AddToInts.srv` ``` uint32 x uint32 y --- uint32 sum ``` При этом, имя файла `AddToInts.srv` соответствует имени Сервиса AddToInts. ## Консольная утилита rosservice Для отладки и тестирования сервисов ROS существует специальная консольная утилита `rosservice`: ``` rosservice call Выполнение запроса к серверу rosservice find Поиск сервиса по типу rosservice info Выводит информацию о сервисе rosservice list Выводит список запущенных сервисов rosservice type Выводит тип сообщений используемый сервисом rosservice uri Выводит RPC URL сервиса ``` Примеры использования `rosservice`: ### rosservice call Вызов сервиса `service_name` c аргументами `service-args`: ``` rosservice call /service_name service-args ``` Вызов сервиса `my_service` с аргументами 1 и 2: ``` rosservice call /my_service 1 2 ``` Для сложных сообщений аргументы с параметрами возможно писать в YAML синтаксисе, например: ``` rosservice call /my_service "{x: 1, y: 2}" ``` Подробно об использовании YAML . ### rosservice list ``` rosservice list ``` Выводит список активных сервисов. ### rosservice type ``` rosservice type /service_name ``` Выводит тип обрабатываемого сообщения. ``` $ rosservice type my_service | rossrv show result: int64 x int64 y --- int64 sum ``` Пример выводит описание типа сообщения для сервиса.