bosch_imu_driver

Пакет bosch_imu_driver служит в качестве драйвера для IMU Bosch BNO055. Взаимодействует с IMU по UART. Может выдавать показания датчика, как через ROS-топик, так и через LCM-канал.

Публикуемые ROS-топики

• /imu/data (sensor_msgs/Imu)

• /imu/raw (sensor_msgs/Imu)

• /imu/mag (sensor_msgs/MagneticField)

• /imu/temp (sensor_msgs/Temperature)

LCM API

Публикуемый LCM-канал: IMU_DATA

Формат LCM-сообщения:

struct imu_lcm_data
{
    float orientation_quaternion[4];

    float orientation_euler[3];
    float orientation_covariance[9];

    float angular_velocity[3];
    float angular_velocity_covariance[9];

    float linear_acceleration[3]; 
    float linear_acceleration_covariance[9];

    float magnetic_field[3];
    float magnetic_field_covariance[9];

    float temperature;
    float temperature_variance;
}

Все поля сообщения повторяют соответствующие им в ROS.

Параметры пакета

Файл параметров располагается в папке config

• port (по умолчанию: '/dev/ttyUSB0') - путь к USB-порту, к которому подключен датчик

• frame_id (по умолчанию: 'imu_link') - то, чем заполняется поле frame_id в sensor_msgs. Необходим для построения ROS TF Tree.

• frequency (по умолчанию: 100) - частота чтения и публикации данных с датчика в герцах.