# Аппаратная конфигурация

![](https://3340021340-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FdpeK7JvDHv3JHjfK6oa6%2Fuploads%2Fgit-blob-184e8d19e890c3233f4846d23845971eab8d532a%2Fheader.jpg?alt=media)

**Робоголова** Bbrain 1.0 построена на модульной архитектуре с открытыми интерфейсами, что позволяет легко модернизировать компоненты.

![Схема взаимодействие аппаратных устройств](https://3340021340-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FdpeK7JvDHv3JHjfK6oa6%2Fuploads%2Fgit-blob-5e63eb2d55b9f80147f3a22e323ad2d9f4a46dbf%2Fhardware-scheme.png?alt=media)

### Основные компоненты

* **Бортовой компьютер:** [Raspberry Pi 4 Model B](https://www.raspberrypi.com), 4 ГБ ОЗУ
* **Микрофонный массив:** [ReSpeaker USB Mic Array](https://wiki.seeedstudio.com/ReSpeaker-USB-Mic-Array/)
* **Дисплей:** Круглый сенсорный дисплей [Waveshare 5”, 1080×1080, IPS, HDMI, 10-точечный мультитач](https://www.waveshare.com/5inch-1080x1080-lcd.htm)
* **Камера:** [HM2057](https://aliexpress.ru/item/1005007851850685.html?ysclid=mafnt76ot3711286221\&sku_id=1200004254025260), 2 МП, угол обзора 60°
* **Аккумулятор:** 2× Li-Ion 18650, 3.7 В
* **Управление «ушами»:** сервоприводы EMax ES08MDII
* **Управление «шеей»:** 2 степени свободы, сервоприводы Dsservo DS3218 PRO 20
* **Динамики:** 2× стереодинамика
* **Питание и интерфейсы:**
  * [PCA9685](https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/PCA9685.pdf) - 16-канальный ШИМ-контроллер (I2C), управление сервоприводами
  * [INA219](https://static.chipdip.ru/lib/766/DOC004766634.pdf) - датчик тока и напряжения аккумуляторов (I2C)
  * [PAM8406](https://www.diodes.com/assets/Datasheets/PAM8406.pdf) - стереоусилитель класса D
  * Понижающие преобразователи питания
  * Контроллер зарядки и защиты аккумуляторов
* **Связь:** Wi‑Fi 2.4/5 ГГц
* **Разъем для зарядки и работы от сети:** USB-Type C
* **Карта памяти:** microSD 16 Гб
* **Индикатор зарядки**
