> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://voltbro.gitbook.io/en-vbcores/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://voltbro.gitbook.io/en-vbcores/rabota-s-ros/primery/publisher-with-subscriber.md).

# Publisher with Subscriber

Ниже представлен код программы работы паблишера и сабскрайбера вместе. Паблишер публикует сообшение "hello world!" в топик chatter, а сабскрайбер слушает топик "toggle\_led" и, как только там появляется какое-то сообщение, зажигает(или гасит) светодиод.

{% file src="/files/TZThHhODaEzZRj8IzfqU" %}